La necesidad de imitar los sonidos de la naturaleza, tanto para camuflarse como para atraer presas para abatir, hace que los humanos empiecen a experimentar diferentes sonidos ya desde la antigüedad. Es el comportamiento gregario y social humano el que le lleva a utilizar la voz como vehículo para transmitir sentimientos, además de como instrumento para la comunicación habitual. Por tanto, puede decirse que la laringe es el primer instrumento musical del que se sirvió la humanidad.
En una etapa posterior, el nacimiento de la palabra y la constitución del lenguaje serán elementos esenciales para la transmisión de la cultura y el desarrollo de las civilizaciones. Las antiguas culturas creían que el canto y la música habían sido creados por los dioses, por lo que el canto comienza a ser desarrollado por todos los pueblos, principalmente con motivo de fiestas, procesiones y ceremonias de culto.
La pedagogía vocal es el estudio de la enseñanza del canto, y su arte y ciencia tiene una larga historia que comienza en la antigua Grecia, donde ya se prestaba especial atención al arte de la oratoria, dando lugar a las primeras escuelas de canto. Canciones de cuna, de boda o fúnebres, acompañadas por una cítara, comienzan a ocupar un lugar importante en la cotidianidad de los griegos y los buenos oradores tienen un lugar destacado en la sociedad.
Tal es la importancia que la antigua Grecia concede al arte del canto, que en las Olimpíadas comienzan a realizarse torneos líricos dedicados a Apolo, y tanto Platón como Aristóteles afirman que el canto es un medio importante para la educación.
En la actualidad, todavía queda mucho camino por recorrer en cuanto a, por ejemplo, cómo pueden los niños beneficiarse del canto, no obstante la pedagogía vocal continúa en constante desarrollo.