La necessitat d'imitar els sons de la natura, tant per camuflar com per atreure preses per abatre, fa que els humans comencin a experimentar diferents sons ja des de l'antiguitat. És el comportament gregari i social humà el que el porta a utilitzar la veu com a vehicle per transmetre sentiments, a més de com instrument per a la comunicació habitual. Per tant, pot dir-se que la laringe és el primer instrument musical de què es va servir la humanitat.
En una etapa posterior, el naixement de la paraula i la constitució del llenguatge seran elements essencials per a la transmissió de la cultura i el desenvolupament de les civilitzacions. Les antigues cultures creien que el cant i la música havien estat creats pels déus, de manera que el cant comença a ser desenvolupat per tots els pobles, principalment amb motiu de festes, processons i cerimònies de culte.
La pedagogia vocal és l' estudi de l'ensenyament del cant, i el seu art i ciència té una llarga història que comença en l'antiga Grècia, on ja es parava especial atenció a l'art de l'oratòria, donant lloc a les primeres escoles de cant. Cançons de bressol, de noces o fúnebres, acompanyades per una cítara, comencen a ocupar un lloc important en la quotidianitat dels grecs i els bons oradors tenen un lloc destacat en la societat.
Tal és la importància que l'antiga Grècia concedeix a l' art del cant, que en les Olimpíades comencen a realitzar-se tornejos lírics dedicats a Apol·lo, i tant Plató com a Aristòtil afirmen que el cant és un mitjà important per a l'educació.
En l'actualitat, encara queda molt camí per recórrer pel que fa a, per exemple, com poden els nens beneficiar-se del cant, no obstant la pedagogia vocal continua en constant desenvolupament.